誰が障害者で誰が障害者でないか、ということはその時代その社会における相対的適応度の高低でしかありません。ある人はたまたま今の時代この社会においては障害者扱いされているかもしれませんが、それは単にたまたまその世界において相対的に適応度が低かっただけです。恐竜はジュラ紀や白亜紀においては健常者だったかもしれませんが、新生代に入ってからは適応できずに障害者となって絶滅しました。マンモスも同様、ネアンデルタール人も同様でしょう。
障害者と一言で言っても千差万別ですので、「あらゆる障害者が健常者と同等～」という言い方は「あらゆる外国人が日本人と同等～」と言っているのと同じように無意味な言い方だと思いますが、例えば自閉症スペクトラムの方であれば、人間同士の情緒的コミュニケーションよりも何らかの対象物に対して淡々と取り組み続けるような事が重視されるような社会では、この社会の健常者と呼ばれる人たち以上に活躍できるのではないでしょうか？
人は一人では生きていけないし、健常者だろうが誰だろうがみんな誰かに迷惑をかけながら生きているのですから、あんまり罪悪感を抱えて生きることもないのではないでしょうか。宇宙人の目から客観的に見て、この地球上に生きている価値のある人間なんてただの一人もいないのですから、もっと開き直るべきです。

自分よりかわいそうな人がほしい誰か、他社に何かをすることで善人になりたい誰かのために存在するのでしょう
そのため、普通の人がそこまで豊かではなく、生活で手一杯だった時代にはあっさり殺されてました。
震災のボランティアよろしく、社会様のパターナリズムを満たすためにあなたは明日も朝を迎えるのです。

障害者の存在によって、互助システムは構築され人類は文明を構築してきた。

活躍を経済的利益を生み出すこととか、役に立つとか考えてしまう世の中には障害者という概念が存在する。そもそも活躍という概念も怪しい。功利的な思考を超えると障害という概念もなくなりそう。